Die Burg wurde vermutlich um das Jahr 1050 durch die Herren von Ahelfingen erbaut.
Über mehrere Eigentumswechsel kam die mittlerweile verwahrloste Burg im Jahr 1551 in den Besitz der Grafen Fugger aus Augsburg. Diese ließen von 1571 bis 1578 die Burg durch Veit Milser zu einem feudalen Jagdschloss mit Stilelementen der Renaissance umbauen.
Heute ist die Burg im Besitz des Landes Baden-Württemberg und wird
vorwiegend durch die Katholische Studierende Jugend (KSJ)
als Tagungsstätte und Schullandheim genutzt.
Eine Besichtigung von innen ist nicht möglich, die Burg ist nur von außen zugänglich.
Weitere Sehenswürdigkeiten in Niederalfingen:
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